Дитяча воля формується і вдосконалюється в процесі розвитку дитини під впливом умов життя і виховання.
Поведінка новонародженої дитини має мимовільний характер, вона складається з безумовних рефлексів (наприклад, у дитини є сисні рефлекси, рефлекс хватання, різні захисні рефлекси тощо).
У дальшому відбувається оволодіння своїми рухами, утворення найпростіших рухових навичок. Немовля у віці 2—3 місяців, побачивши який-небудь предмет, що зацікавив його (наприклад, яскраву кульку чи брязкальце), приходить у загальне рухове збудження і робить велику кількість хаотичних, невпорядкованих рухів ручками та ніжками, які звичайно не приводять до якогось результату.
Коли ж дитині вдається іноді випадково захопити чи зачепити видимий предмет, у неї починає нагромаджуватися певний досвід, і в дальшому немовля все спритніше і все успішніше робить свої хватальні рухи. Фізіологічною основою цих довільних рухів є утворення тимчасових зв'язків між зоровими та руховими аналізаторами.
Разом з розвитком ручних довільних рухів дитина оволодіває рухами тулуба та ніг. Послідовно дитина навчається піднімати і тримати голівку. Потім сидіти, стояти, а потім (на кінець першого року — початок другого) починає самостійно пересуватися.
Великих успіхів досягає дитина на першому році життя також в оволодінні своїм голосовим апаратом. Уже в белькотанні піврічної дитини чути окремі звуки та звукосполучення людської мови. На кінець першого року вона починає вимовляти перші слова. У розвитку довільних рухів важливу роль відіграє власна рухова практика дитини.
Але вже з другого півріччя життя поряд з особистим руховим досвідом джерелом оволодіння новими рухами стає наслідування. Наслідування, яке має дуже велике значення у формуванні волі, саме змінює свій характер протягом життя дитини. Якщо спочатку воно має механічний характер, то на початку дошкільного віку воно стає більш свідомим, більш узагальненим. Дитина починав відтворювати засвоєні шляхом наслідування дії, видозмінюючи їх відповідно до умов завдання, що стоїть перед нею.
На протязі раннього дитинства йде інтенсивний розвиток довільних рухів. Дитина впевнено захоплює руками різні предмети і потім спритно маніпулює ними. Вона самостійно пересувається, переборюючи нескладні перешкоди на своєму шляху.
На другому році життя рухи дитини починають пов'язуватися з словесними подразниками і можуть бути викликані не тільки безпосередніми враженнями, але й за допомогою найпростіших словесних вказівок. (Дай ручку, іди сюди, сядь на лавку). Таким чином створюються необхідні основи для дальшого формування вольових дій.